El 23 de julio de 1746 nació en Macharaviaya (Málaga), como hijo primogenito del general Matias de Gálvez y Gallardo y de Josefa de Madrid, al cual bautizan con el nombre de Bernardo Vicente Apolinar. Pronto sintió la vocación militar de la familia, y ya en 1762 toma parte en la invasión de Portugal (aliado de Gran Bretaña) como voluntario y con el grado de teniente de Infanteria.
Su carrera militar avanza y en 1770 es nombrado Comandante de las armas de Nueva Vizcaya con destino en san felipe el real de Chihuahua, donde combatió y fue herido varias veces por los apaches.
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